Eigenschaften der Scara-Roboter
Kinematik eines Scara-Roboters
Industrieroboter in Horizontalschwenkarmbauweise werden auch oft als Scara-Roboter bezeichnet. Die Geräte weisen als erste Achse ihrer kinematischen Kette eine lineare Hubachse auf. Die Folgeachsen sind in Gelenkarmbauweise ausgeführt.
Zylinderförmige Greifraum
Die Bauweise hat den großen Vorteil, dass sich als Greifraum ein Zylinder ergibt. Hierdurch fällt die kugelige und stark greifraumbegrenzende Einschränkung des reinen Knickarmroboters insbesondere im oberen Bereich weg.
Die meisten Anbieter haben Maschinen dieses Typs von Hause aus mit nur vier Achsen ausgestattet, woraus sich schon erkennen lässt, dass diese Maschinen für Handlingvorgänge ohne Schwenknotwendigkeiten vorgesehen sind und sich somit insbesondere für das Palettieren vorteilhaft einsetzten lassen.
Die zu beladenen Paletten können bei diesem Robotertyp rund um die zentrale Säule herum in beliebiger Ausrichtung angeordnet werden. Mehr als vier oder in Extremfällen sechs Paletten können im Greifraum des Roboters nicht untergebracht werden.
In den letzten Jahren sind diese Kinematiken für Palettieranwendungen nicht mehr häufig zu finden. Zu vermuten ist hier, dass die geringen verkauften Stückzahlen hohe Verkaufspreise zur Folge hatten und sich somit diese Geräte aus Kostengründen nur noch in speziellen Fällen für Palettieraufgaben einsetzen lassen.
