Besonderheiten des Lineararmroboters
Lineararmroboter weisen als besonderes Merkmal in den drei Hauptachsen lineare Führungen auf, wodurch sich handhabungstechnisch ein kubischer Arbeitsraum aufspannt.
Hinweis: Streng genommen gehören zur Spezies der Lineararmroboter auch Portalroboter. Diese sind hier jedoch auf Grund ihrer besonderen Bedeutung für die Palettierroboteranwendungen auf einer separaten Seite zu finden. Das ist auch deshalb sinnvoll, da sich der Begriff Portalroboter als eigenständige Bezeichnung der Geräte dieser Bauweise umgangssprachlich durchgesetzt hat.
Insbesondere dort, wo diese quaderförmigen Arbeitsräume für die Realisation der gestellten Handhabungsaufgaben vorteilhaft sind, weisen Geräte dieser Bauart Vorteile gegenüber einigen anderen Kinematiken auf. Das trifft vor allem für Palettieraufgaben zu.
Anfänge der Entwicklung
Die vorteilhafte Bauweise bodenschienengebundener Lineararmroboter für Palettieraufgaben hat man schon sehr früh erkannt. So wurden am Dortmunder Fraunhofer-Institut IML in den 80er Jahren erste markttaugliche Systeme entwickelt und vorgestellt. Vorrangig waren die damaligen Anlagen für Kommissionieraufgaben konzipiert, bei denen die Kommissioniervorgänge direkt auf nebeneinander liegenden Paletten erfolgen konnten. Die allgemein hohen Investitionskosten, die all diese am Markt befindlichen Robotersysteme mit sich brachten, standen dem Markterfolg noch entgegen. Daher kam dieses System selten zum industriellen Einsatz.
Modularer Aufbau
Einige Lineararmroboter weisen einen modularen Aufbau auf. Dies ist besonders interessant, weil sich der Greifraum der jeweils gestellten Aufgabe auf einfache Weise anpassen lässt. Mehrere „Paletten nebeneinander“ bedeuten, dass die Linearachse am Boden länger wird. „Hohe Paletten“ bedeuten, dass das Hubmodul entsprechend angepasst sein muss. Die Platzierung der Paletten in einer Reihe hat den Vorteil einer sehr aufgeräumten Zelle, bei der sich eine durchgehende Palettenfront ergibt. Diese ist von einer Seite mit Gabelhubwagen oder Gabelstapler einfach erreichbar.
Vier Achsen für das Palettieren
Da man Geräte dieser Bauart speziell für Palettieraufgaben entwickelt hat, weisen sie von Hause aus nur vier Achsen auf. So ist es für alle Palettierroboter mittlerweile sinnvoll und üblich.
Die bodenschienengebundenen Lineararmgeräte haben hier allerdings eine Beschränkung hinsichtlich der Ausladung. Der Greifraum „nach vorne“ ist durch statische und dynamische Grenzen auf ca. zwei Meter begrenzt.
Ein Beispiel für einen Lineararmroboter ist der Palettierroboter aus dem Hause roTeg, Dortmund. Interessant ist bei diesen Geräten, dass die einzelnen Module auch später noch beliebig austauschbar sind. So lassen sich bestehende Anlagen leicht an neue Aufgaben (selbst mit geänderten Greifräumen) anpassen.
